Los dispositivos de visión son hoy uno de los elementos sensoriales más utilizados en robots autónomos. Su principal dificultad es extraer información útil de las imágenes capturadas y de los pequeños campo visual de cámaras regulares. Los sistemas de atención visual y la visión activa pueden ayudar a superar estos inconvenientes. La plataforma que he desarrollado y que presento aquí facilita la programación de visión de robots bajo un sistema completo pero simplificado, para una plataforma robótica basada en Raspberry Pi, con una sola cámara.

¿Por qué lo hacemos?

La visión por ordenador es la modalidad de detección con más exito utilizada en la robótica móvil. Es, sin duda, el sensor robótico más prometedor a largo plazo. Su principal dificultad radica en extraer información útil de las imágenes capturadas, así como el pequeño campo visual de las cámaras convencionales.

La visión es el sensor que puede proporcionar la información más completa sobre qué objetos hay en el entorno circundante al robot, así como dónde se encuentran estos y el robot en sí mismo.Además, con una cámara activa, es posible volver a revisitar las zonas ya percibidas por este anteriormente y que le sean de interés (incluso si dicha área está fuera del alcance visual inmediato) para navegar, localizarse y -en definitiva- actuar con inteligencia. Para tener información precisa sobre las áreas de interés que rodean al robot, el robot necesita de un mapa detallado de memoria. Dado el coste computacional de mantener tal cantidad de información, solo se pueden mantener unas pocas referencias.

Objetivos

• Facilitar la docencia del temario de Visión de robots de la asignatura, permitiendo la asimilación y la puesta en práctica de numerosos conceptos avanzados en cuanto a visión de robots y procesamiento tridimensional de la imagen.
• Hacer una memoria visual local a corto plazo para almacenar y mantener actualizada información básica sobre los objetos en la escena que rodea al robot.

Metodología de Análisis

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